这篇文章介绍如何连接Mission Planner和自动驾驶仪，以接收遥测和控制飞行器。

设置连接

要建立连接，首先选择要使用的通信方法/通道，然后设置物理硬件和Windows设备驱动程序。你可以通过USB，数传，蓝牙，IP连接等方式连接飞控和PC电脑。

注意：Windows上必须已经安装好硬件驱动程序，因为需要使用COM端口和默认数据速率连接到Mission Planner。

Pixhawk USB 连接

使用 SiK 数传连接

在Mission Planner中，连接和数据速率是通过界面右上方的下拉框设置的。

一旦连接了USB或数传，Windows将自动给你的飞控分配一个COM端口号（在下拉菜单中显示，实际数字无关紧要）。并且为这个连接设置了适当的数据速率（通常是USB连接数据速率为115200，数传连接数据速率为57600）。

选择所需的端口和数据速率后，点击“连接”按钮，以连接到飞控。连接完成后，Mission Planner会从飞控上下载参数，按钮变为断开图标，如图所示：

提示：“选择端口”下拉菜单还包含TCP或UDP端口选项，可以用于通过网络连接到飞控。

如果单击端口选择框下面的“链接统计”，将提供有关连接的信息，如上传和下载的各种统计数据等。有时这个窗口会在当前界面下方弹出，必须用鼠标拖到前面才能被看到。

故障排除

如果Mission Planner无法连接:

• 检查波特率是否正确(USB是115200，数传是57600)。
• 如果通过USB连接，请确保通电（插上USB线）几秒钟后，才尝试使用Mission Planner进行连接。如果在引导加载程序初始化期间进行连接，Windows可能会获取错误的USB信息。这时候需要拔下USB线再重新插入，然后等待引导加载程序初始化后（几秒钟），然后再使用Mission Planner连接（或者需要重新启动Mission Planner）。
• 如果在Windows上使用COM端口，请检查连接的COM端口存在于Windows设备管理器的串行端口列表中。
• 如果您的飞控有一个F7或H7处理器，并且有CAN端口，那么查看下面的复合连接故障排除部分。
• 如果是通过USB连接，换一个电脑的USB口试试。
• 如果使用UDP或TCP连接，请检查你的防火墙没有阻止IP端口。

你还应该确保飞控板安装了适当的ArduPilot固件，并已正确启动(Pixhawk上有led和声音，可以告诉你飞控的状态)。

如果使用远程链接（非USB）和Mission Planner连接，但不能下载参数或无法获取命令，例如模式更改，则飞控可能已打开签名，请看MAVLink2签名。

复合连接故障排除

有F7或H7处理器和CAN接口的飞控使用两个USB接口:一个用于正常的MAVLink连接，一个用于到CAN接口的SLCAN串行连接，用于配置和固件更新。称为复合USB设备。

默认情况下，MAVLink USB接口是SERIAL0，SLCAN USB接口是板上显示的最大SERIALx端口。Mission Planner的Windows驱动程序可以选择使用其中任何一个，由于在MAVLINK协议的ArduPilot固件中默认设置了这两个选项，因此无论选择哪一个作为COM端口，它都可以正常工作。

但是，有一种情况，用户会发现连接不到Mission Planner下拉框中所显示的COM端口。当用户意外地将Windows驱动程序中的MAVLink COM端口使用的SERIALx端口的协议，更改为MAVLink以外的其它端口时，就会发生这种情况。如果用户从不同的飞控使用的飞行器配置中获取现有的参数文件，这很容易发生。例如，用户拥有一架非F7/H7 CAN飞控的飞机，并将其升级为具有自动驾驶仪功能的飞机，然后在使用新的飞控设置飞机时加载现有配件文件。一旦配置被加载并且飞控被重新启动，通信就会丢失，并且不能重新建立。

所发生的是，Windows使用的SERIALx端口的协议被更改。绝大部分情况下这是编号最高的SERIALx端口，因为在不支持CAN的飞控上，该端口通常设置为-1，并且Windows COM端口驱动程序选择该接口作为COM端口，而不是SERIAL0。

恢复程序如下：

• 打开Windows设备管理器，在端口列表中找到飞控正在使用的COM端口。这是第一次连接到Mission Planner的COM端口。用鼠标点击右键，选择“更新驱动程序...”。

  

• 点击“浏览我的电脑…”选项，然后再点击“从列表中选择…”选项，你将看到以下界面：

  

• 向下滚动列表，直到“复合USB”选项出现，然后单击它。
• 现在重新连接你的飞控到电脑，两个COM端口将出现在下拉框。一个将连接（另一个使用MAVLink协议），另一个将不连接。如果没有连接到其中一个，请尝试另一个。但不要断开飞控与电脑的连接，否则复合驱动程序将卸载，你将不得不重新开始。
• 现在你已经连接到了Mission Planner，将Serialx端口协议的协议改回2（MAVLink2）。现在可以断开和重新连接飞控，它将只显示一个COM端口，你应该可以恢复正常的连接。从现在起不要更改此协议，除非尝试使用SLCAN接口。这可能有点不熟悉，因为Mission Planner SERIALx端口不再是正常的SERIAL0，而是最高的端口，但这不会影响飞控的配置和操作。